Improving a Robot of My Own

앞의 글에 대한 속편이랄까. -_-;;; 이전 시합에서 지고 나서 몇가지 대대적인 공사를 하고, 다시 도전한 끝에 결국 이길 수 있었다. 딱 2명이 한달에 한번 싸우는 시합이지만 그래도 이기니 기분은 좋다. ㅋㅎㅎ

지난 번의 시합 후에, 몇가지 심각한 약점을 발견하고 짬짬이 보완했다. 우선은 하드웨어... 로봇 몸체를 거의 다시 설계...라기보다 그냥 조립하면서 설계를 바꿔 나갔다. 일전에는 조금이나마 멋진 디자인을 목표로 했다면, 이번에는 최대한 목표에 맞게 바꾸는 게 목표.

뭐가 달라졌는지 잘 안 보인다. -_-;;; 포인트는 무게중심을 낮춰서 발랑 뒤집어지는 일이 없도록 하고, 3륜이었던 것을 4륜 혹은 6륜으로 바꿔서 역시 안정성을 높였다. 그러기 위해서 런던에 간 김에 바퀴부품을 사오기도 하고 동네 테스코에서 할인해서 파는 소방차 세트를 낼름 집어오기도 했다는. ㅡ_ㅡ 그리고 약간 변칙이지만, 씨름장에 높이가 있어서 그 가장자리에 바퀴가 빠졌을 때 어이없게 떨어지는 걸 방지하려고, 바닥에 임시로 균형을 잡을 수 있는 지지대를 설치했다.

덕택에 저번처럼 여유있고 비례감있는 디자인은 아니지만, 좀처럼 넘어지지는 않게 됐다. 제풀에 넘어지지는 않게 했으니 일단 (자체적으로) 합격.

다음은 소프트웨어인데, 이건 사실 딱 두 군데만 수정했다. 이전 버전에서 상대방의 거리를 측정한 다음 딱 그만큼만 달려가도록 한 것을 (생각해 보면 왜 그랬는지 모르겠다 -_-;; ) 링 가장자리까지 계속해서 밀어붙이도록 했고, 먼저 주변을 살피고 눈앞을 살피던 방식을 먼저 눈앞을 살피는 '보초병 알고리듬'으로 바꿨다. 요컨대 눈앞에 적이 있으면 무조건 "으싸으싸" 밀어붙이는 공격형이랄까.

뭐 덕택에 좀 피에 굶주린 듯한 행동거지를 보이는 놈이 되기는 했지만, 마침 이마팍에 갖다붙인 소방차 부품과 어울리므로 그럴 듯하다. 시합 내내 그야말로 미친듯이 밀어붙이는데, 뭐 다행히도 폭주해서 도장 밖으로 뛰쳐나가지 않고 끝났다. (테스트에서는 꽤 자주 그랬는데 천만다행 ㅎㅎㅎ )

결과는 5판 3승제로 했는데 3:1로 승부를 지을 수 있었다. 훗훗훗.



이제 상대 로봇을 이겼으니 상대방도 다시 업그레이드를 시작할 테고, 나는 나름대로 바퀴 버전의 최선의 모습을 보였다고 생각하고 다리 버전으로 넘어갈까 생각 중이다. 그런데 과연 4족 보행로봇(사실은 이미 설계안 확정;;) 이 기동력에서 과연 바퀴달린 놈을 이길 수 있을까나. -_-a;;;

거기, "그래서 이게 Robot UI랑 무슨 상관인데?"라고 하신 분. 덕후의 로망을 이해하지 못하는구먼! 버럭!!! *_*=3 ... 사실은 요새 영 재미있는 소재가 없기 때문이긴 하지만.